In Wölchingen, das 1221 erstmals erwähnt ist und zur Herrschaft Boxberg gehörte, waren schon um 1192 die Johanniter begütert. Seit 1239 lässt sich ein Hof, seit 1249 eine Niederlassung und seit 1284 eine Komturei des Ordens nachweisen, die aber 1313 auf die Burg nach Boxberg verlegt wurde. 1381 mussten die Johanniter zusammen mit Boxberg auch Wölchingen an die Herren von Rosenberg verkaufen.
Die dreischiffige romanische Pfeilerbasilika ist wohl Mitte des 13. Jahrhunderts von den Johannitern erbaut worden. Die Krypta war Grabstätte der Komture. Im Innern der Kirche befinden dich zahlreiche Grabmäler, vor allem der Herren Rosenberg. Seit 1972 ist Wölchingen Teilort der Stadt Boxberg.