Früher war der ganze Ort mit einer wehrhaften Befestigung umgeben, in die auch die “Veste Gelchsheim” eingebunden war.
Das “Schloss” war früher Wasserburg mit einem breiten Graben und mit Sumpfgelände umgeben.
Über die Entstehung der Burg liegen keine Urkunden vor. Sie war sicherlich von den Herren von Hohelohe erbaut worden.
Die Burg wird 1369 erstmals urkundlich erwähnt. Seit 1401 war die Burg Gesamtbesitz des Deutschen Ordens, der hier seinen Amtssitz einrichtete.
Im Bauernkrieg wurde die alte Wasserburg von durchziehenden ortsfremden Bauern erstürmt und zerstört. In der Mitte des 17. Jahrhunderts wird die Feste zu einem dreiflügeligen Schloss ausgebaut.
Nach der Auflösung des Deutschen Ordens durch Napoleon im Jahre 1809 gingen die Schlossanlage und das landwirtschaftliche Gut in Privatbesitz über.
Im Schloss Gelchsheim befindet sich inzwischen eine Klinik für Naturheilkunde.