Erbaut: 1230 erstmals erwähnt
Wissenswertes:
Zu jener Zeit war das Hochstift Bamberg der Lehnsgeber der Herrschaft über Reichelsberg. Damals gehörten auch noch die kleinen Orte Baldersheim, Burgerroth, Bieberehren sowie Buch mit dazu. Anfang des 14. Jahrhunderts stifteten Gottfried von Hohenlohe-Brauneck und seine Frau Margareta auf Reygerberch eine kleine Kapelle. 1390 starb die Linie Hohenlohe-Brauneck aus. Daraufhin zog das Hochstift Bamberg das Lehen ein und tauschte es gegen andere Güter mit dem Hochstift Würzburg.
Vom Würzburger Bischof Johann von Egloffstein erhielt 1401 Konrad von Weinsberg, der mit Anna von Hohenlohe-Brauneck verheiratet war, Reichelsberg als Besitztum. Nach Konrads Tod 1448 folgte ihm sein Sohn Philipp, welcher einige Jahre später 1508 ebenfalls verstarb. Nach dem Aussterben der Herren von Weinsberg, fiel die Herrschaft von Reichelsberg 1521 wieder an das Hochstift Würzburg zurück und wurde nun nicht mehr belehnt. Am 22. April 1525 wurde die Reichelsburg von aufständischen Bauern im Bauernkrieg geplündert und zerstört. Die Burg wurde dann teilweise wiederhergestellt und auch weiterhin bewohnt, hatte aber an Bedeutung verloren. 1669 wurde das Amt Reichelsberg schließlich aufgelöst.
Ab Mitte des 18. Jahrhunderts war die Reichelsburg nicht mehr bewohnt und verfiel zunehmend. In der ersten Hälfte des 19. Jahrhunderts wurde die noch einigermaßen gut erhaltene Burg nach und nach von den Bewohnern der umliegenden Orte „ausgeschlachtet“ und für den Bau eigener Gebäude verwendet. Erst 1900 machte sich der 15 Jahre zuvor gegründete Verschönerungsverein Aub daran, die Reste der Ruine zu sichern und herzurichten. Auf Kosten des bayerischen Staates wurden 1905 bis 1907 der massiv vom Einsturz bedrohte Bergfried gesichert und mit einer hölzernen Innentreppe versehen, der Brunnen wieder hochgemauert, ein eingebrochener Keller neu erstellt und große Mengen von Schutt beseitigt. Nach kleineren Arbeiten bis 1910 änderte sich am Zustand der Ruine über Jahrzehnte fast nichts mehr. 1986 wurde die Holztreppe im Bergfried durch eine Metalltreppe ersetzt. Im Jahr 2000 schließlich wurde eine neue Zugangsbrücke, die sogenannte „Truchsessbrücke“ (benannt nach den Truchsessen von Baldersheim, die Amtmänner auf der Burg waren), auf den Fundamenten der früheren Zugbrücke gebaut.
In der Nachkriegszeit in den 1950er Jahren, veranstalteten verschiedene Vereine aus Aub auf der Burgfeste. 1996 fand zum ersten Mal das “Reichelsburgfest” statt, welches seitdem nun jährlich veranstaltet wird.
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