Waldenhausen ist eine Ortschaft von Wertheim und etwa 4 km von der Stadtmitte enfernt. Heute leben ca. 390 Einwohner in Waldenhausen. Eingemeindet wurde Waldenhausen am 01.01.1972. Erstmals urkundlich Erwähnt wurde die Ortschaft im Jahre 1178.
Waldenhausen ist eine reine Wohngemeinde, mit einigen Vereinen, zwei Kindergärten und vielen Ortsveranstaltungen.