Am westlichen Ortsende im Gewann ,Hühnerberg" wurden 1952-54 vier Gräber des beginnenden 4. Jahrhunderts nach Christus aufgefunden. Ihre reiche Ausstattung (Badisches Landesmuseum Karlsruhe) mit Beigaben, die sich eng an die mitteldeutschen Fürstengräber von Leuna und Hassleben anschließen, bezeugt Gerlachsheim als Sitz einer alemannischen Adelsfamilie.
Ein bruchloses Bestehen des Ortes seit dem 4. Jahrhundert ist damit allerdings nicht erwiesen. Mindestens im Sinne einer Aufwertung muss hier auch die fränkische Kolonisation der Merowinger- und Karolingerzeit in Rechnung gestellt werden.
Sibito von Zimmern, Lehensmann des Bischofs von Würzburg, gründete als Dorfherr zusammen mit seinen Eltern, den Edelherren von Lauda, 1197 in Gerlachsheim ein Nonnenkloster.
Es befand sich ursprünglich an einem Ort, der 1209 in der Bestätigungsurkunde Bischof Ottos von Würzburg als Lützelluden (Kleinlauda) bezeichnet, später auch unter dem Namen Kleingerlachsheim auf der rechten Tauberseite gelegen erscheint, wo beim Bau des Bahnhofs im 19. Jahrhundert größere Mauerreste aufgedeckt wurden.
Sowohl die Vorsteherinnen des Konvents - darunter mehrere Gräfinnen von Wertheim-, die den Titel Meisterinnen führten, wie auch die Nonnen gehörten dem Adel an.
1525 wurde das Kloster von den aufständischen Bauern geplündert und verwüstet. Da die Nonnen sich teilweise der neuen Lehre anschlossen und 1552 nur noch zwei im Kloster lebten, löste es Bischof Friedrich von Würzburg auf und überließ die Güter, wozu vor allem das Dorf Gerlachsheim gehörte, der Hofkammer, musste es aber nach langwierigem Kurienprozess dem Prämonstratenserorden, als dessen Glied Gerlachsheim schon 1254 in einer Papstbulle erscheint, und zwar an den Abt des Klosters Oberzell bei Würzburg zurückgeben, der es Anfang des 18. Jahrhunderts als Priorat mit seinem Kloster vereinigte.
1721 wurde ein Kloster-Neubau begonnen, 1723-30 eine neue Kirche errichtet, die zu den schönsten Barockkirchen der Gegend zählt. 1802 kam das Kloster mit seinen Besitzungen an den Fürsten von Salm-Reifferscheid-Bedburg, der das Kloster zur Residenz erwählte, 1838 aber seine Herrschaft an Baden verkaufte. Das Kloster wurde daraufhin bis 1875 Bezirksamtsgebäude, danach Taubstummenanstalt.
Seit 1952 beherbergt es das Kreispflege- und Altersheim.
Gerlachsheim kam 1974 mit Beckstein und Heckfeld zur neuen Stadt Lauda.
Zahlreiche Bildstöcke in und vor Gerlachsheim, die ältesten aus dem Anfang des 17. Jahrhunderts, und eine große Freigruppe sind für das tauberfränkische Dorfbild charakteristisch.