In einer Urkunde des Klosters Lorsch wurde vermerkt, dass 788 ein Ehepaar in"Frickincheim" der Kloster elf Tagewerke in dem Dorf vermacht hat.
Später taucht der Ortsname Bilvirnkeim (1050), Bilverincheim (1241), Bulferkeim (1395), Büluerigkheim (1628) und Pülfferingen (1771) auf.
Mit den Rittern von Pülfringen gab es ab 1050 einen Ortsadel. Das Dorf war würzburgisches Lehen der Grafen von Wertheim (1287 bis 1597), anschließend kam es an das Hochstift zurück und gehörte bis 1803 zum Bistum Würzburg.
Nachdem Pülfringen drei Jahre dem Fürstentum Leiningen unterstand kam er 1806 unter die Landeshoheit des Großherzogs von Baden.
Pülfringen erlitt 1831 durch einen Großbrand immensen Schaden, dem auch die Kirche zu Opfer fiel, welche dann 1846 neu erbaut wurde.
Hier steht eine wertvolle Muttergottesstatue aus der Riemenschneider-Schule.