Das staatlich anerkannte Erholungsort und malerische Freudenberg liegt am Main und lädt zur Erkundung ein. Als da wären der historische Stadtkern, der seit 2004 als Gesamtanlage unter Denkmalschutz steht. Kleine Gassen führen zur Main-Promenade. Vorbeifahrende Schiffe sowie Gruppen von Enten und Schwänen laden ein, es sich auf den Sitzbänken gemütlich zu machen.
Unterhalb der Mainpromenade vor der Brücke gibt es einen Anlegesteg für kleinere Boote aller Art. Das Anlegen ist kostenfrei. Und der Anleger für Rundfahrten mit dem Personenschiff (Anfang Mai bis Anfang Oktober) befindet sich am Radweg unterhalb des Caravanplatzes.
Oberhalb der Stadt kann man die Mittelalterliche Ruine der Burg Freudenberg, die auf das späte 12. Jahrhundert zurückgeht, erleben: Befestigungsmauern und Vorwerk; errichtet 1195, 1361 und 1499 und die zur Stadt hinunterführenden Schenkelmauern aus der Zeit Ende 13. Jahrhunderts.
Reich durchzogen mit Ferienwegen ist am Rathaus von Freudenberg der östliche Einstieg zum Nibelungensteig, einem 130 Kilometer langen, zertifizierten Fernwanderweg, der durch den Odenwald von Westen nach Osten geleitet. Auch der etwa 180 km lange Jakobsweg Main-Taubertal führt durch Freudenberg und Boxtal. Und der etwa 130 km lange Panoramaweg Taubertal endet in der Stadt. Der Fränkische Marienweg verläuft ebenfalls durch Freudenberg. Der Burgschauspielverein spielt seit 1987 in jedem ungeraden Jahr weithin beachtetes Freilichttheater auf der Freudenburg.
Im Seepark Freudenberg befindet sich ein kostenpflichtiger, öffentlich zugänglicher Badesee. Dort gibt es einen Kiosk und ein Restaurant sowie sanitäre Anlagen. Und eine Kneipp-Anlage befindet sich im Maingarten an der Freudenberger Main-Promenade.
Zu Freudenberg gehören als Stadtteile die Gemeinden Boxtal, Ebenheid, Rauenberg und Wessental. Das Tourismusangebot der Stadt zur Themenführung für Sehenswertes und Wissenswertes lohnt sich.