Über die Entstehung des Dorfes ist nur wenig bekannt. 1407 soll es erstmals urkundlich genannt worden sein. Damals hieß es Bunber, später Beumar und Beymar.
Paimar gehörte zur Herrschaft Grünsfeld und kam mit dieser 1803 an das Fürstentum Leiningen, ein Jahr später an das Fürstentum Krautheim (Salm-Reifferscheidt-Bedbur) und 1806 zum Großherzogtum Baden.
1911 erlebte die Gemeinde ein schweres Hochwasser, das großen Schaden anrichtete und 11 Menschenleben forderte.